Schon im 18. Jahrhundert war die Waldkircher Schützenkompagnie als Paradegruppe für festliche Anlässe neben ihren Schießübungen und Schützenfesten aufgetreten. Vermutlich die Neuorganisation des bürgerlichen Ehrenkorps in Freiburg im November 1804 veranlaßte die Waldkircher Bürger, ein eigenes Bürgermilitär zu finanzieren. Das Eingangsbuch der Stadt Waldkirch enthält am 30. November 1804 die kurze Notiz: "Vorstellung der hiesigen Bürgersöhne wegen Einrichtung eines kleinen militärischen Corps". Der nachfolgende Vermerk lautete: "begenehmigt". Da schriftliche Aufzeichnungen fehlen, wissen wir nichts Näheres über die Antragsteller. Über die weiteren Aktivitäten können jedoch von den Stadtrechnungen von 1805 Rückschlüsse gezogen werden. Die Kleidung entsprach der um 1803 von den badischen Linienmilitär getragenen Uniformen, Zweispitzhut mit Federbusch, offener Rock mit Weste mit weißen Kniehosen und hohen schwarzen Gamaschen. Jedes Mitglied mußte die Mittel für Hut, Weste, Rock und Hose selbst aufbringen. Lediglich für die Trommler, welche meist noch schulpflichtig waren und damit über kein eigenes Einkommen verfügten, wurde die Uniform und die Ausbildung von der Stadt bestellt. Die Stadt selbst erwarb die Waffen, Patronentaschen, Bandaliere, Hüte und Federbüsche. Im Januar 1819 wurde das Bürgermilitärkorps neu organisiert und die kurz davor gegründete Musikkapelle wurde angegliedert. Gleichzeitig wurde das Bürgermilitär neu eingekleidet. Die bisherige Kleidung wurde durch die Uniform der neueren Zeit ersetzt. Auch die neue Uniform war nach dem Muster des badischen Linienmilitärs geschaffen worden. Das Waldkircher Bürgermilitär trug von nun an Tschako, einen blauen Rock mit roten Aufschlägen, weiße Hosen und weiße Gamaschen.
1932 erinneren sich einige Waldkircher an die Bürgerwehr des 19. Jahrhunderts und stellen einen kleine Garde auf. Zur Fasnacht 1933 stellt sich unter Leitung der Narrenzunft Krakeelia die Bürgergarde mit einem Leutnant, 2 Tambouren, 1 Fähnrich und 5 Mann der Bevölkerung vor. Am 22. Juni 1933 löste sich die Garde jedoch von der Narrenzunft und gründete die "Bürgerwehr Waldkirch e. V.", damit sie in den Landesverband der badisch-hessischen Bürgerwehren aufgenommen werden konnte. In der Satzung wird als Vereinszweck eingetragen: "... die bis 1848 bestandene Bürgerwehr wieder ins Leben zu rufen und so ein Stück Alt-Waldkirchs der Nachwelt zu erhalten und damit die Liebe zur Heimat zu fördern. Sie hat bei geeigneten Veranstaltungen innerhalb und außerhalb Waldkirchs mitzuwirken, um dadurch den Namen unserer Heimatstadt bekannt zu machen und deren Ansehen zu vermehren..." Bereits im Juli 1933 war die Zahl auf 45 Mann und 10 Mann Spielmannszug angewachsen.
 
In den darauffolgenden Jahren folgt unter dem Kommando von Max Mack ein steiler Aufschwung. Viele der neuen Mitglieder waren aus von den Nationalsozialisten verbotenen Vereinen in die Bürgerwehr übergewechselt. Hier blieben sie von dem Druck zum Beitritt in eine nationalsozialistische Vereinigung weitgehend verschont. In den Jahren 1935 und 1938 wird das Landestreffen der badisch-hessischen Bürgerwehren in Waldkirch ausgetragen. Im Verlauf des Krieges mußten viele Mitglieder die Bürgerwehruniform mit der Wehrmachtsuniform tauschen und das Vereinsleben kam immer mehr zum Erliegen. Nach dem Einmarsch der Franzosen im Frühjahr 1945 wurden die Waffen und Ausrüstungsteile von den Besatzern zerstört oder beschlagnahmt. Die meisten Ausrüstungsgegenstände und Uniformteile waren verloren. Die "Bürgerwehr Waldkirch" hat zum wiederholten mal aufgehört zu existieren.
Am 2. März 1950 wird die Bürgerwehr wieder in das Leben gerufen. Mit großzügiger Unterstützung von Ehrenkommandant Willi Seifried werden Einkleidung und Ausstattung der Bürgerwehr schnell vorangetrieben. Bereits zur Fronleichnamsprozession 1950 und beim Peter- und Paulsfest in Bretten kann die Waldkircher Bürgerwehr mit 30 Mann teilnehmen. Mit der Neufassung vom 11. November 1953 heißt der Verein nun "Historische Bürgerwehr Waldkirch e. V.". Neben der Biedermeiergruppe und dem Spielmannszug konnte 1952 eine Abteilung der Stadtmusik mit 25 Mann als Musikzug hinzugewonnen werden. I
Im gleichen Jahr nahm die Bürgerwehr beim Rosenfest in Baden-Baden teil. Bereits 1954 gehört die Bürgerwehr Waldkirch mit über 100 Mann zu den größten im Landesverband. Während dem Landestreffen 1954 in Waldkirch kommt es zum Bruch zwischen dem Musikzug und dem Kommando der Bürgerwehr. Die Musiker geben am 13. August 1954 die Uniformen zurück und man trennte sich. Durch nachfolgende Verantwortliche wurden die Beziehungen wieder enger geknüpft und heute besteht ein freundschaftliches Verhältnis zwischen den beiden Vereinen.

Doch in der neueren Vereinsgeschichte unternahm sie auch mehrtägige Ausflüge mit erfolgreichen Auftritten in Frankreich und der Schweiz. Nach der Teilnahme 1983 beim "Fête de la rentrée" in Le Perreux-sur-Marne, einem Vorort von Paris folgten 1984 der Münchner Oktoberfestumzug, 1985 Fécamp in der Normandie, 1987 Internationales Folklorefest in St. André les Vergers bei Troyes / Zentralfrankreich, 1990 nochmals Münchner Oktoberfestumzug, 1992 Folklorefest in La Gorque und Lens / Nordfrankreich und 1994 Fahnenweihe beim Tambouren- und Pfeifferverein "Triftalp" in Saas-Grund / Wallis. 1997 folgte die Bürgerwehr Einladungen nach Douai / Nordfrankreich zum "Fête de Gayant" und zum "Deutschlandfest" nach Berlin. 2000 Teilnahme als einzige ausländische Gastsektion am 2. Kontonalen Tombouren- & Pfeiferfest Saas Grund / Wallis. Seit Beginn 1974 beteiligt sich auch die Historische Bürgerwehr am Waldkircher Stadtfest. Ein regelmäßiges Biwak ist ein fester Bestandteil im Waldkircher Veranstaltungskalender. Trotz der jahrhundertealten Tradition und Geschichte versuchte der Verein ständig den Anforderungen eines modernen Vereinslebens nachzukommen. Als Vereinsaufgabe wurde auch in der zuletzt 1994 neugefaßten Satzung die Pflege und Erhaltung des örtlichen Brauchtums festgeschrieben. Damit verbunden ist auch die Beteiligung bei kirchlichen und weltlichen Festen. Von den ursprünglichen Aufgaben des Bürgermilizkorps ist inhaltlich "..bei festlichen Anlässen zusammenzutreten und dadurch zur Vermehrung der Feierlichkeit noch besonders beizutragen..." übriggeblieben.